Como leer datos de la base de datos a partir de una url amigable

Hola muy buenas. Quería preguntar más bien que hay que hacer para leer los datos a partir de una url amigable. Normalmente siempre hacia un envío por post para enviar los campos pero leyendo seo descubrí lo de las url amigables para que google las indexe, entonces estoy intentando aprender a utilizarlas. He conseguido crearla pero ahora me salta esa duda.

index.php (un formulario envia por post pueblo) a urlamigable.php que crea la urlamigable para redireccionar a:
dominio.com/pueblo (verpueblo.php?pueblo=mijas


dominio.com --> urlamigable.php --> dominio.com/pueblo

La pregunta es, estando en la pagina dominio.com/mijas para leer los datos tendría que hacer una consulta extrayendo mijas de la url o hay otras opciones para poder hacer la consulta.

Muchas gracias por la ayuda de antemano.